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周简王十一年六月二十九日，楚军为了抢占战场主动权，做出了一个大胆的决定——不顾古代兵法中“晦日不宜作战”的禁忌，利用清晨的大雾作为掩护，迅速向晋军的营垒逼近，并在营垒附近展开阵势。这一举措让晋军陷入了被动局面，楚军凭借着先发优势，构建起了对自己有利的战场态势。
面对楚军的突然行动，晋军内部迅速展开了战略讨论。中军元帅栾书冷静分析战场形势后认为，当前晋军兵力相对单薄，且被楚军紧紧逼迫，不宜立即与楚军展开决战。他主张先避开楚军的锋芒，坚守营垒，等待齐国、鲁国、卫国的援军到达。待晋军形成兵力优势后，再转取攻势，趁楚军撤退之际发动追击，一举击破楚军。
然而，新军副将郤至却提出了截然不同的观点。他通过仔细观察楚军的部署与状态，发现了楚军的诸多弱点：楚军将帅之间存在矛盾，指挥不够统一；郑国军队的阵势混乱，缺乏有效的协同；夷族军队更是纪律松散，无法形成整齐的作战阵列；而且楚军中各部队之间相互观望，士兵的战斗意志并不坚定。基于这些观察，郤至力主不等待援军，立即向楚军发动进攻，速战速决，击败楚军。
晋厉公在听取了两种不同的意见后，陷入了沉思。他深知，如果选择固守待援，虽然相对稳妥，但需要等待较长时间，期间战场形势可能会发生各种意想不到的变化，风险难以预测；而如果采纳郤至的建议，趁楚军存在弱点之际迅速展开决战，尽管晋军在兵力上处于劣势，但凭借着晋军的战斗力与战术优势，仍有获胜的可能。经过反复权衡，晋厉公最终决定放弃栾书的保守策略，采纳郤至的进攻主张。
与此同时，士燮之子士匄向晋厉公提出了一个巧妙的战术建议：在晋军的营垒内部，填平水井、铲平灶台，扩大营内的空间，然后在营垒内部就地列阵。这一建议的优势十分明显：一方面，晋军无需冲出营垒即可完成布阵，摆脱了因楚军逼近营垒而无法出营布阵的困境；另一方面，在营内布阵能够有效隐蔽晋军的部署调整，避免楚军提前察觉晋军的作战意图，为后续的进攻做好了充分准备。晋厉公对这一建议大为赞赏，立即下令晋军按照士匄的方案行动。
当楚共王登上巢车（一种专门用于观察敌军动向的瞭望车），试图观察晋军的部署情况时，陪伴在他身边的晋国旧臣伯州犂，虽然身处楚国阵营，却始终念及故国之情，仅向楚共王告知晋军的表面动向，并未为楚军出谋划策，这在一定程度上影响了楚军对晋军真实情况的判断。
而另一边，楚国的旧臣苗贲皇此时正陪伴在晋厉公身边。他对楚军的编制、战术与弱点了如指掌，在观察完楚军的阵势后，向晋厉公提出了针对性的作战方案。苗贲皇指出，楚军的精锐力量全部集中在中军，左、右两军的实力相对较弱。因此，他建议晋军将中军的精锐兵力分出一部分，加强到左、右两翼，首先集中力量击破楚军的左、右军，消除两翼的威胁后，再集中全军兵力围攻楚军的中军，形成首尾夹击之势。
晋厉公与栾书对苗贲皇的建议进行了仔细研究，认为这一战术完全符合当前的战场形势，能够最大限度地发挥晋军的优势，避开楚军的锋芒。于是，他们立即做出部署：命令上军以及中军的一部分兵力，进攻楚军实力相对较强的左军；下令下军、新军以及中军的另一部分兵力，集中攻击楚军实力较弱的右军以及配合楚军作战的郑军；同时，安排护卫晋厉公的栾（栾书）、范（士燮）二卿族的家兵，在战场前沿诱敌，吸引楚军的注意力，为晋军主力部队的进攻创造有利条件。
部署完毕后，晋军率先发起进攻，士兵们士气高昂，沿着营垒两侧绕开前方的泥沼地带，向楚军阵地奋勇冲锋。楚共王在观察战场时，发现晋厉公所在的中军兵力相对薄弱，而且恰好看到晋厉公乘坐的战车陷入了泥沼之中，认为这是击败晋军的绝佳时机。于是，他亲自率领王族亲兵的戎车，径直向晋厉公的中军发起猛攻，试图一举擒获晋厉公，扭转战局。
面对楚军的突然袭击，晋军中军陷入了混乱。栾书见状，心急如焚，想要立即率领部队前去救援晋厉公。但他的儿子栾针却十分冷静，劝阻了栾书。栾针认为，此时若栾书离开指挥岗位前去救援，必然会导致晋军指挥系统混乱，进而引发全军溃败，后果不堪设想。在栾针的坚持下，栾书放弃了亲自救援的想法，继续坚守指挥岗位，确保了晋军全军指挥的稳定。
就在这危急关头，晋国的公族大夫魏锜挺身而出，他凭借着精湛的箭术，瞄准楚共王射出一箭，正好射中了楚共王的左目。楚共王受伤后，疼痛难忍，再也无法指挥军队进攻，只能下令撤军。楚军失去了主帅的指挥，进攻势头顿时受挫，晋军趁机重新组织攻势，战场上的形势逐渐向有利于晋军的方向转变。
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