吴起杀了妻子表明心迹，打消了鲁元公的顾虑，被任命为将军，率军抵抗齐国。
吴起具有卓越的军事才华，率领2万鲁国军队打败了8万齐国军队，保住了鲁国，立下了大功。可是，鲁元公听信谗言，不仅没有给吴起加官进爵，反而将其辞退了。因此，吴起离开鲁国，投奔魏国。
魏文候任命吴起为将军，要求他进攻秦国。
吴起不负所望，亲手训练缔造了日后令各国诸侯谈之色变的的重装步兵集团——魏武卒，为魏国立下赫赫战功。
吴起率领魏武卒打得秦国节节败退，攻破秦国函谷关，差点让秦国亡国，把秦国压制在华山以西的狭长地带，夺取了秦国整个河西之地，为魏国拓地千里。
因此，吴起也被魏文候任命为首任西河郡守。
此外，吴起还率军为魏国攻占了中山国，讨伐齐国一直打到灵丘。
吴起率领魏武卒取得了恐怖的战绩：大小76战未尝一败，64战胜利，8战平局。
最经典的战役当属阴晋之战。秦惠公为了夺回河西之地，调集50万大军来袭，吴起率5万魏武卒+3000骑兵迎战，在阴晋击败对手，使50万秦军大败溃逃。
魏文候死后，魏武侯即位，吴起遭到奸臣谗害，被魏武侯猜疑，只好离开魏国，投奔楚国。
楚悼王任命吴起为北部重镇宛城的守臣，负责防御韩、魏，一年后被提拔为令尹（宰相）。
吴起担任令尹后，对楚国进行了大刀阔斧的改革。
吴起改革令楚国国力大大增强，使楚国出现“南平百越，北并陈蔡，却三晋，西伐秦”，一度大败魏国，“马饮于大河”的强盛局面。
不过，吴起的改革触动了楚国旧贵族的利益，楚悼王死后，吴起从前线回来奔丧，就在治丧处被预谋已久的旧贵族乱箭射杀。
这还不解恨，这些旧贵族还把吴起的遗体车裂分尸。
不过，吴起也没让他们好过，他故意躲到楚悼王的尸体边上，导致一部分射向吴起的箭矢射中了楚悼王的遗体。
攻击亵渎先王遗体，这是灭族的大罪。参与谋杀吴起的旧贵族们，有70多家射中了楚悼王尸体，因此被新即位的楚肃王夷灭三族，算是为吴起陪葬了。
吴起，无论是文治还是武功，都有极高的成就，是政治家、改革家，也是军事家，在后世被尊称为吴子，与孙武并称“孙吴”。唐肃宗时成为武庙十哲之一。他还留下了军事着作《吴起兵法》，是古代着名兵书，为《武经七书》之一。