庄公三年，即公元前四七八年，晋国赵简子包围卫国国都，庄公出逃。
等到晋军撤退之后，庄公回到了卫国，可好景不长，卫国大夫石与戎州人一起讨伐庄公，庄公再次逃出卫都，最后被戎州人所杀。
庄公死后，卫人立庄公堂弟，公子斑师为卫君，不久齐国伐卫，俘虏了卫君斑师，齐国立庄公之弟，公子起为卫国国君。
卫君起元年，即公元前四七七年，卫国大夫石圃驱逐卫君起，卫君起逃亡到了齐国，卫出公这时也在齐国，遂在齐国帮助之下回到卫国赶走了石圃。
出公后元六年，出公与卫国大夫们的矛盾加剧，威胁要砍褚师比的足，夺取了公孙弥牟的封邑，剥夺司寇亥的权力，更是残酷迫害工匠。
出公后元七年，即公元前四七零年，褚师比等人联合工匠暴动，出公不敌逃亡宋国，向越国寻求援助。
此时的越国已经称霸荆楚之地，楚国国力衰落，越国北上与中原诸侯结交。
卫悼公元年，越、鲁、宋三国出兵护送卫出公回国，因为卫国大夫贿赂越国大将皋如，在出公返回卫都时不派兵护送，出公遂不敢入卫都，三国联军撤退。
后出公又向齐、郑求援，但亦未成功回国，不久病死在了越国。
卫国拥立灵公之子，后庄公之弟，出公之叔父，公子黔立为国君，史称悼公。