楚国少宰到晋国军营，对晋国大夫们说，我国国君年轻时遭遇祸患，不善于言辞。听闻二位先君往来楚、郑之间的道路，就是为了教导安定郑国，怎么敢得罪晋国？您几位就不必久留了。
士会回答楚少宰，表示，先前平王命令我国先君文侯，说，‘与郑夹辅周室，勿废王命（与郑国共同辅佐王室，不要抛弃天子的命令）’如今郑国不听从天子的命令，我国国君派臣下来质问郑国，怎么敢劳动少宰？谨拜谢楚君的命令。
先縠认为士会的话是在讨好楚国，便派赵括跟从并更正，行人说得不对。我国国君派臣下让楚军离开郑国不留踪迹。说，‘无辟敌（不要逃避敌人）’臣下们没有地方逃避命令。
楚庄王又派使者向晋国求和，晋国人答应了，约定好了结盟的时间。
楚国的许伯为乐伯驾驭战车，摄叔担任车右，向晋军挑战。
许伯表示，我听说挑战的人，驾驭战车疾速行驶，使旌旗倒下，迫近敌人的营垒而返回。
乐伯表示，我听说挑战的人，车左用利箭射击，代替御者执掌马缰，御者下车，整齐马匹，整理马颈上的皮带，然后返回。
摄叔表示，我听闻挑战的人，车右进入敌营，杀死敌人，割下左耳，抓走俘虏，然后返回。
这三人都按照他们听闻的办事，于是，晋国人追击他们，左右两角夹击。
乐伯左边射马，右边射人，使两角不能前进，直到剩下一只箭。
有一头麋在前方出现，乐伯就射中了麋的背部。
晋国的鲍癸在后面追击，乐伯让摄叔拿着麋献给鲍癸，表示，今年还没有到时令，应当献上的禽兽没有拿来，谨献上它给您的从者作为膳食。
鲍癸于是阻止了追击的部下，说，他们的车左善于射箭，车右很会言辞，都是君子。
乐伯、许伯、摄叔因此免于被俘。
当初晋成公设立公族大夫时，魏锜没有成功，因此十分生气，想让晋军失败。
请求与楚国人挑战，没有得到同意，请求出使军国军营，终于同意了。