楚成王十六年，即公元前六五六年，齐桓公、鲁僖公、宋桓公、陈宣公、卫文公、郑文公、许穆公、曹昭公率师联合攻打蔡国，蔡国崩溃。
诸侯联军便接着攻打楚国。
楚成王派遣使者来到诸侯联军，表示，君住在北海，我住在南海，唯是风马牛不相及。没有想到国君不顾路远来到我国的土地上，这是什么缘故？
管仲回答，从前召康公（周文王之子）命我先君太公说：“五侯九伯，你都可以征伐，以便辅助王室”赐予我们先君征伐的范围。东边一直到大海，西边到黄河，南边到达穆陵，北边到达无棣。你们不向王室进贡包茅（用以滤酒的青茅），使得王室的祭祀缺少应有的物品，不能滤酒，我君因此前来征伐。昭王南征楚国没有回去，我因此前来责问。
使者回答，贡品没有送达，这是我君的罪过，今后气杆不供给。昭王没有回去，国君还是问水边上的人吧。
诸侯联军前进，驻扎在陉地。
夏，楚成王派屈完率领楚军前往陉地。诸侯联军撤退，驻扎在召陵。
齐桓公将诸侯联军列成战阵，与楚国屈完共同乘坐一辆战车检阅。
齐桓公表示，诸侯出兵，难道是为了我一个人吗？为的是继续先君友好的关系。我们了两国共同友好如何？