吴起认为，要让一个士兵安心地离开家园、离开父母、离开妻子儿女，就必须要免除其后顾之忧，使鳏、寡、孤、独、废、疾者皆有所养、有所依、有所仗，更要让军士齐心、奋勇杀敌。所以，吴起将魏军帐下的士卒家中的徭役赋税等全部免除，严格标准以选拔魏武卒。
正如一匹劣马无论多么拼死劳力，也不可能日行千里一样，一支素质不合格的军队，无论其士卒多么肯拼命，也无法达到战略目的。所以吴起开始挑选兵士，他要打造一支转战天下而不败的铁军。要想入得吴起的法眼，一个士兵的体力必须过硬，他必须在半日内跑完整整一百里。如果轻装上路，也许很多人都能进入吴起的军队。难就难在参加考试的人必须身着全身铠甲，另外还要背负十二石的弩弓（一石约合今天30千克，十二石就是360千克，不过这只是说弩弓的拉力，而非其重量，否则恐怕无人能够达标）、50支箭，还要手上持戈、腰上挎剑，携带三日口粮！即使在营养丰富、训练技术已有很大提高的今天，一个士兵要达成这样的任务也不容易，可以想见吴起的标准是多么高，又可见他心中对这支未来的铁军抱着多大的希望。
在如此苛刻的条件下，吴起还是挑选出了一些人。吴起当众宣布：“从今日起，你们家里的徭役和田宅租税全部免了！”欢声雷动。但他们也做好了吃苦的准备，因为吴起对他们的要求只会更严格，他们执行的任务也只会更危险。千锤百炼，这支队伍终于可以上战场初试啼声了——这就是战国初期名震列国的魏武卒。
吴起带兵，不辞辛劳，放着可口的美味不吃，空着华丽的帐篷不睡，而是与贫苦的士卒同吃同住。行军时，他留着车马不乘不骑，而他自己的粮食也像普通士兵那样亲身背在身后，兵士们看了，都觉这位将军与别个不同，他是“自己人”。但是，仔细想想就知道，这个杀了自己的妻子来换取为将带兵之权的人，他心中不可能有这么多的温情，所以这都是吴起收买人心的手段。这些手段都见效了。有一次，一个士兵身上长了疮，吴起张开嘴巴，亲自为这位兵士吸脓，清理溃烂的伤口。这个兵士当时感动得热泪直流，而周围看着的兵士也都愿意为吴起以死效力。
但是，这个长疮兵士的母亲听说了这件事反而号啕大哭，以头抢地。旁人不解，就问她：“你儿子不过是一个普通士兵，吴将军亲自为他吸脓舔疮，你不觉高兴自豪反而哭哭啼啼，这到底是为什么？”她哭道：“你有所不知，他父亲也曾在吴将军麾下做兵士，他也曾生疮流脓，而吴将军也俯身为他吸脓舔疮，于是他作战时就只知有将军号令而不知有自己，一往无前地向前冲，最后战死沙场，连尸首都没有找到。如今将军又为我儿舔疮，我将来要到哪里去收我儿的尸骨呢？”