弘治二年（1489年），王守仁十八岁时，与夫人诸氏返回余姚，船过广信，王守仁拜谒娄谅。娄谅向他讲授“格物致知”之学，王守仁甚喜。之后他遍读朱熹的著作，思考宋儒所谓“物有表里精粗，一草一木皆具至理”的学说。为了实践朱熹的“格物致知”，有一次他下决心穷竹之理，“格”了七天七夜的竹子，什么都没有发现，人却因此病倒。从此，王守仁对“格物”学说产生了极大的怀疑，这就是中国哲学史上著名的“守仁格竹”。
步入仕途
弘治五年（1492年），王守仁第一次参加浙江乡试，与胡世宁、孙燧同榜中举，其后，学业大有长进。但他越来越喜欢谈论军事，并且很会射箭。然而，二十二岁时考进士不中，内阁首辅李东阳对他笑道：“你这次虽然不中状元，下一次科举必定会中状元，试一试为下一次科举作个状元赋。”王守仁拿起笔就完成了，朝堂上的元老们都很惊奇他的天赋才能。嫉妒他的人就开始议论说，这个年轻人如状元及第，必然是目中无人。王守仁二十五岁再次参考科举，再次落第。他的状元父亲开导他说，此次不中，下次努力就能中了，但他笑道：“你们以不登第为耻，我以不登第却为之懊恼为耻”。
被贬悟道
弘治十二年（1499年），二十八岁的他参加礼部会试，因考试出色，举南宫第二人，赐二甲进士第七人，观政工部。出治葬前威宁伯王越，回朝上疏论西北边疆防备等八事，随后授刑部主事，在江北等地决断囚狱，随后因病请求归乡。弘治十七年（1504年），起用授兵部武选司主事。
明武宗正德元年（1506年）冬，宦官刘瑾擅政，并逮捕南京给事中御史戴铣等二十余人。王守仁上疏论救，而触怒刘瑾，被杖四十，谪贬至贵州龙场（贵阳西北七十里，修文县治）当龙场驿栈驿丞。同时，他的父亲王华也被赶出bj，调任南京吏部尚书。
路途中，王守仁被刘瑾派人追杀，伪造跳水自尽躲过一劫。逃过追杀的王守仁暗中到南京面见父亲王华，王华对他说：“既然朝廷委命于你，就有责任在身，你还是上任去吧。”随后他踏上路途，来到贵州龙场，“万山丛薄，苗、僚杂居”，龙场在当时还是未开化的地区。王守仁没有气馁，根据风俗开化教导当地人，受到民众爱戴。在这个时期，他对《大学》的中心思想有了新的领悟。王守仁认识到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”。他在这段时期写了“教条示龙场诸生”，史称“龙场悟道”。
思想
明代心学发展的基本历程，可以归结为：陈献章开启，湛若水完善，王守仁集大成，王守仁的阳明心学直接的源头是“陈湛心学”。阳明心学始创于“龙场悟道”，其“悟道”的理路，与陈献章的“静养端倪”堪相一致，这一看法已是学界的共识。阳明心学与陈湛心学的渊源关系，学界一直有明确的说法。朱维铮先生说，“陈献章，是王阳明学说的真正教父”；“广东，是王学的策源地”。
王守仁反对把孔、孟的儒家思想看成是一成不变的戒律，反对盲目地服从封建的伦理道德，而强调个人的能动性，他提出的“致良知”的哲学命题和“知行合一”的方法论，具有要求冲破封建思想禁锢、呼吁思想和个性解放的意义。王阳明广收门徒，宣传他的思想主张，史称“阳明学派”（又称“姚江学派”）。他的著作有《王文成公全书》三十八卷行世，被学术界评价为中国封建中世纪社会后期出现的最早的启蒙哲学。