齐桓公斋戒三日，沐浴更衣，然后乘大辂，亲自出城迎接管仲。管仲听到君上亲自来迎，让人给他再带上桎梏，身后站立两人，手执斧钺，以罪臣之礼拜见齐桓公。齐桓公看了，立即下令撤去斧钺、桎梏，亲自将管仲扶起，执手登大辂，同车而归。
城中百姓听说那个跟随公子纠逃亡在外，还曾射过君上一箭，差点就要了君上性命的管夷吾回国了，君上非但不记仇，还亲自出迎，纷纷涌来观看。看到君上如此礼遇管仲，都不禁啧啧称奇，赞叹这新任君上爱才，真是名不虚传！
齐桓公与管仲来到朝堂，二人入座，酒肴随即呈上，肉鱼卵蔬，十分齐备。齐桓公举杯，敬过管仲，然后急切地问道：“昔我先君襄公在位十余年，忙于修筑高台、四处田猎，不问国政，并且轻视圣贤，沉溺女色，欺侮臣民。妃嫔数百，食必粱肉，衣必文绣，而将士冻馁。亲近倡优佞臣，而疏远贤能之士。所以，国家危机四伏，国运不昌。请问先生，寡人欲振兴齐国，该如何去做？”
管仲应声说道：“强公室，重法治，用贤能，从民欲，权轻重，隐军令。”
齐桓公问：“如何强公室？”
管仲道：“定民之居，成民之事，三国而五鄙。”
齐桓公不觉移席向前，问道：“如何定民之居，成民之事？”
管仲答道：“定民之居，即使士农工商四民分业定居。让士人居于休闲安静之处，便于研习礼义；让百工居住在官府附近，便于组织生产；让商人居住在市场周围，便于他们做买卖；让农民居住在乡野，便于他们耕作。分业定居，自幼耳濡目染，父子相传，不学而能，如此则成民之事。”
齐桓公不解道：“成民之事即可强公室乎？”
管仲不慌不忙说道：“在定民之居、成民之事的基础上，实行三国五鄙。”
“何谓三国五鄙？”
“三国就是将国都中的居民分成四级行政单位，即五家组成一轨，十轨组成一里，四里组成一连，十连组成一乡，共组成二十一个乡，其中有十五个士乡，君上与高子、国子各管理五个士乡，此之谓三其国。另外，有三个工乡，三个商乡，还设置三虞管理河流湖泊，设置三衡管理山林。”
齐桓公听得仔细，又不知不觉间又向前移席，二人促膝而谈。