辅公祏，齐州临济人，隋末唐初江南地区农民起义军领袖。跟随杜伏威亡命为盗，起兵反隋，杜伏威攻占历阳后，势力渐渐强盛，于是自称总管，任命辅公祏为长史。与杜伏威归附唐朝，唐朝任命辅公祏为淮南道行台尚书左仆射，封舒国公。同年，杜伏威派辅公祏率领数千精兵攻打李子通。杜伏威入朝，留辅公祏守卫丹阳，命王雄诞掌握军队作辅公祏的副手，杜伏威走后，左游仙劝说辅公祏反叛，辅公祏夺取王雄诞的兵权，并将王雄诞杀死。然后假称杜伏威送信命他起兵，于是大肆装备武器，运粮储备，称帝号宋，设置百官，并与张善安联合。
不久，唐朝派赵郡王李孝恭、岭南道大使李靖等率领大军讨伐辅公祏，辅公祏分派兵力抵抗唐军。唐军屡次击败辅公祏军，接连攻克辅公祏所占据的芜湖、梁山、丹阳等地。唐军到达丹阳时，辅公祏畏惧而带兵逃跑，唐军在后追击，辅公祏逃到武康时，当地农民将其抓获，送到丹阳。李孝恭将辅公祏处斩，传首长安，唐军分捕其余党，全部处决，江南地区全部平定。
辅公祏，与齐州章丘人杜伏威，是生死之交，他的姑姑家以牧羊为业，他常从姑姑家偷羊给杜伏威吃，两人还常共率乡里伙伴劫富自给或接济贫苦人。
辅公祏与杜伏威亡命为盗，起兵反隋，他们每次行动，杜伏威总是走在前面，撤退则走在最后，因此受到徒众推举为统帅。下邳人苗海潮也聚众为盗，杜伏威派辅公祏对苗海潮说：“如今我和您都是不堪忍受隋朝的苛政，各举义旗，但力量分散，势单刀薄，常常恐惧被擒获，若是我们合二为一，那么就足以与隋朝为敌。要是您能作主帅，我理当恭敬从命，要是您估计自己不能作主帅，最好前来听命，否则我们就打一仗以决雌雄。”苗海潮恐惧，就率领部众归降杜伏威。
辅公祏与杜伏威率众在淮南地区一带转战掠夺，隋朝江都留守派校尉宋颢率兵讨伐杜伏威，杜伏威与宋颢交战，佯装战败，将宋颢率领的军队引入芦苇丛中，于是顺风势放火，隋军都被烧死。海陵贼帅赵破陈，认为杜伏威兵少而看不起他，赵破陈召杜伏威来，想兼并他，杜伏威让辅公祏率兵在外严阵以待，自己和亲信十余人带着牛、酒进入营帐谒见赵破陈，在座位上将赵破陈杀死，兼并他的部众。
杜伏威大败隋将右御卫将军陈棱，乘胜攻破高邮，率兵占据历阳，于是杜伏威自称总管，任命辅公祏为长史。杜伏威分派诸将领攻取江都郡所属各县，江淮地区的小盗争相归附杜伏威，因此其势力非常强盛。