唐太宗曾在玄武门宴请三品以上官员，并提笔作飞白书，群臣都趁兴争抢，刘洎登上太宗的座位，等太宗写完一幅字，立刻从背后伸手抢夺。群臣奏道：“刘洎擅登皇帝御床，理应处死。”唐太宗大笑：“昔闻婕妤辞辇，今见常侍登床。”对此未加追究。
唐太宗亲征高句丽，命太子李治在定州监国，刘洎被任命为检校民部尚书，兼任太子左庶子，与高士廉、马周一同辅佐太子。唐太宗临行前，嘱咐道：“我如今带兵远征，让你辅佐太子，国家的安危都寄托在你身上了。”刘洎答道：“陛下不必忧虑，大臣有罪，我当立即予以诛罚。”唐太宗认为他狂言妄语，告诫道：“君不密则失臣，臣不密则失身，你性情疏阔刚直，必会因此而遭祸，应当慎重行事。”
唐太宗班师，返回定州，在途中患病，刘洎与中书令马周前去探视。褚遂良传问太宗起居时，刘洎哭着道：“圣体患有痈疽，令人忧惧。”褚遂良却向唐太宗诬奏道：“刘洎曾说：‘朝廷大事不足忧虑，只要依循伊尹、霍光的故事，辅佐年幼的太子，诛杀有二心的大臣，便可以了。’”不久，唐太宗病愈，并向刘洎询问此事，刘洎据实回答，而马周也为他作证，但褚遂良却坚持自己的说法。唐太宗遂赐死刘洎，让他自尽，刘洎临死时，欲要留下奏言，宪司却不肯给予纸笔，唐太宗得知后，将相关官吏尽皆下狱。
刘洎之子刘弘业上疏皇帝，为父亲伸冤，称其是被褚遂良诬陷，唐高宗询问近臣意见，给事中乐彦玮道：“如果洗雪刘洎的罪责，岂不是在说先帝滥用刑罚。”唐高宗遂将此议压下，不再提及。武则天临朝称制，下诏恢复刘洎官爵，刘洎冤案这才得以平反。