岑参于北庭作《北庭作》，因唐肃宗在凤翔，岑参遂自北庭到唐肃宗行在，并在凤翔作《行军诗二首》等。裴荐、孟昌浩、魏齐聃、杜甫和韦少游五人荐岑参可为谏官，唐肃宗以岑参为右补阙，扈从唐肃宗归长安。
岑参常与左省、右省两省僚友杜甫、王维、贾至等唱和，作有《秋夕读书幽兴献兵部李侍郎》等。大概因为指述权佞而由右补阙转任起居舍人，暂任虢州长史，开始出关赴任。不久后，兼任殿中侍御史，充任关西节度判官。
天下兵马元帅雍王李适，会师陕州来讨伐史朝义，岑参任掌书记，大约在冬季，岑参入长安，改任考功员外郎，次年转任虞部郎中。岑参转任库部郎中，岑参被贬为嘉州刺史，与少尹成贲一同自长安前往成都，二人行至梁州，因成都政局纷乱滞留其地。
杜鸿渐任剑南西川节度使，表岑参为职方郎中，兼殿中侍御使，岑参遂入其幕府。岑参自梁州前往利州益昌与杜鸿渐会合，到达利州益昌，入剑门关，抵达成都。赴嘉州刺史任，作有《招蜀客归》等，因被罢官而自嘉州东归，到达戎州时受亡命之徒所阻，而无法继续沿着水路东归，滞留沪口，后自陆路北归成都，秋冬之际，岑参逝于成都旅舍，享年约五十二岁。
岑参工诗，长于七言歌行，诗歌意境新奇，风格奇峭，气势磅礴，想象丰富，词采瑰丽，热情奔放，富有浪漫主义的特色。其诗歌的题材涉及到述志、赠答、山水、行旅各方面，而以边塞诗写得最出色，在盛唐时代，岑参写的边塞诗数量最多，成就最突出。