据孙禄堂在《形意拳学》“自序”中所述：“余尝闻吾师云，形意拳创自达摩祖师，名为内径。至宋岳武穆王发明后，元明两代因无书籍几乎失传。当明末清初之际，有蒲东诸冯人姬公先生讳际可、字隆风，武艺高超，经历有年，适终南山得岳武穆王拳谱数编，融会其精微奥妙，后传授曹继武先生。曹先生即康熙癸酉科武试联捷三元，供职陕西靖远总镇者是也。”
说法有三，但广泛认可的最初创始人是明末清初山西蒲州人（今永济市）姬际可（1602年—1680年）。
而孙禄堂便是形意拳名声赫赫的宗师高手，在近代武林中素有武圣，武神，万能手，虎头少保，天下第一手之称，在那个年代更是被军阀邀请担当武宣，由此可见武功造诣。
除孙禄堂外，形意拳还有半步崩拳打天下的郭云深等宗师皆是鼎鼎大名。
三大内家拳：太极，形意，八卦，能与太极拳并列，足可见其资格。
形意拳创立之初叫心意六合拳，即心与意合，意与气合，气与力合，肩与胯合，肘与膝合，手与足合。现行流传的形意拳为道光年间河北深州人李洛能在心意拳的基础上改革创立而成，形意拳讲究内意与外形的高度统一，后世尊李洛能为形意拳祖师。
李洛能乃是与太极杨露禅，八卦董海川齐名的武道大宗师，素有神拳李之称。
李洛能所创建的形意拳，基本内容为三体式桩功、五行拳和十二形拳。三体式为形意拳独有的基本功和内功训练方式，有“万法源于三体式”之称。五行拳结合了金、木、水、火、土五行思想，分别为劈拳（金）、钻拳（水）、崩拳（木）、炮拳（火）和横拳（土）
十二形拳是仿效十二种动物的动作特征而创编的实战技法，分别为龙形、虎形、熊形、蛇形、鮀形、猴形、马形、鸡形、燕形、鹱形、鹞形、鹰形。
李阳同样没学过形意拳，只有在年轻时候偶尔在网上刷到过视频，就简单跟练了一下，但是正如学太极一般，元神之力一运，现存的形意拳真传功夫就被他了然于胸。