到了明朝时期，尽管中国并未与毛里塔尼亚建立直接的外交关系，但这一时期的中国正处于盛世之中，尤其是郑和下西洋的历史背景，使得中国与非洲的部分地区有了间接的联系。郑和的船队曾远航至东非和阿拉伯半岛，虽然他们并未直接抵达毛里塔尼亚，但与西非的航海往来，特别是与埃及、阿拉伯的联系，可能间接地影响了毛里塔尼亚与其他地区的互动。
从考古发现来看，毛里塔尼亚地区的物质文化显示了与外界的深刻联系。特别是一些从西非和北非传入的物品，如玻璃制品、铁器、棉织品等，证明了当地人与外界的频繁接触。而通过与摩洛哥、阿拉伯和欧洲的交流，毛里塔尼亚逐渐成为了一个贸易中转站，尤其是在黄金、盐、象牙和其他热带资源的交易上，毛里塔尼亚的地理位置使其成为一个不可忽视的节点。
此外，毛里塔尼亚的社会结构也受到外界影响，尤其是阿拉伯的宗教和文化在这里的传播，使得伊斯兰教成为当地最为重要的宗教之一。毛里塔尼亚的许多部落和民族在这一时期逐渐接受了伊斯兰教的影响，尤其是在沿海地区，穆斯林商人的存在促进了这一宗教的传播。随着时间的推移，毛里塔尼亚的社会逐渐形成了一种独特的伊斯兰文化特色，这对其后来的历史发展产生了深远的影响。
在毛里塔尼亚的历史中，最为显着的变化发生在明朝后期，特别是在西方列强逐渐开始涉足非洲海岸线之后。葡萄牙、法国等国开始在西非海岸建立贸易据点，并逐步扩展他们在西非的影响力。尽管在明朝时期毛里塔尼亚尚未成为欧洲殖民的直接目标，但它的沿海地区依然开始受到外部势力的关注。随着西方殖民势力的逐渐扩张，毛里塔尼亚的贸易体系和社会结构开始发生了深刻的变化，而这些变化在之后的几个世纪里，成为了西非历史的重要篇章。
总结来说，毛里塔尼亚在明朝时期的历史是西非整体历史的一部分。它作为西非与北非、欧洲及更远地区之间的连接点，发挥着至关重要的作用。尽管毛里塔尼亚本身并未成为明朝时期中国的直接关注点，但它与周边文明的互动以及在全球贸易网络中的地位，使它在全球历史的舞台上占有一席之地。