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奥义书是古印度哲学思想的精华，其中多部作品（如《石氏奥义书》《白驴奥义书》《歌者奥义书》等）都对瑜伽的思想和行法进行了详细论述。例如，《石氏奥义书》中提到了“呼吸控制”的重要性，认为通过调节呼吸可以净化心灵、达到身心的稳定；《白驴奥义书》则进一步阐述了瑜伽的修行步骤，包括坐姿、呼吸、冥想等，初步形成了瑜伽修行的框架。这些奥义书将瑜伽与哲学思想相结合，提出了“梵”（宇宙的终极实在）与“我”（个体灵魂）的概念，认为瑜伽的终极目标是实现“梵我合一”，即个体灵魂与宇宙终极实在的融合，这一思想成为后来瑜伽哲学的核心。
《薄伽梵歌》的出现，更是将前古典时期的瑜伽思想推向了高峰。这部作品以对话的形式，阐述了四种主流的瑜伽形态，为不同需求的修行者提供了多样化的选择：
1. 业瑜伽（行动瑜伽）：强调通过无私的行动来实现自我净化，认为人应当履行自己的职责和义务，不执着于行动的结果，以行动为修行的手段，达到身心的解脱。
2. 智瑜伽（知识瑜伽）：注重通过学习和思考来获得对宇宙和自我的认知，主张通过研读经典、反思哲理，破除无明（无知），实现智慧的觉醒。
3. 信瑜伽（奉爱瑜伽）：以虔诚的信仰为核心，通过对神灵的崇拜、祈祷和奉献，将个体的心灵与神灵相连接，在爱与奉献中达到身心的和谐。
4. 王瑜伽（皇家瑜伽）：强调通过严格的修行体系（包括坐姿、呼吸、冥想等）来控制心灵和感官，实现身心的统一，为后来古典瑜伽的八支体系奠定了基础。
前古典时期的瑜伽，不仅在理论上更加完善，在修行方法上也更加系统，为古典时期瑜伽体系的最终形成做好了充分的准备。
（三）古典时期（公元前300年左右-《瑜伽经》成书后）
公元前300年左右，伟大的瑜伽大师帕坦伽利创作了《瑜伽经》，这部作品的出现标志着印度瑜伽真正进入古典时期，也标志着瑜伽行法被订为完整、系统的八支体系，瑜伽从此成为一门独立的哲学与修行学科。
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