舜帝看着禹，语重心长地说：“卿家就勉为其难，担当起这个重任吧，可别辜负了朕的托付啊。”禹还是低着头，大气都不敢出。
舜帝见他这样，便说：“今天就先到这儿吧，大家都退下吧。”
过了些日子，舜帝心血来潮，说要去南方巡视。这一行人浩浩荡荡就出发了。到了苍梧的野外，舜帝突然感觉身体不舒服，着了风寒，这病来得又急又猛，一下子就起不了床了，根本没办法再乘车回朝。
舜帝心里明白，自己这是大限将至了，赶忙派人把禹和群臣都召到苍梧，后来娥皇、女英两位妃子也赶来了。
众人来到舜帝的卧榻前，纷纷跪地，关切地问候。舜帝看着他们，有气无力地说：“朕出来南巡，没想到染上了风寒，病得这么重，恐怕是好不了了，以后也没法再和你们一起商议朝政了。朕的儿子商均不成气候，之前也跟你们说过，等朕驾崩之后，你们就拥立禹来接替朕的位置。你们一定要遵守朕的嘱托，别再议论别的了。”
说完，舜帝又把禹叫到跟前，拉着他的手，虚弱但坚定地说：“卿家的品德传遍了四海，名声响遍了天下，百姓们都打心眼里拥护你。接替朕的位置，你就别推辞了，好好干。”禹心里五味杂陈，又感动又惶恐，只能连连点头，答应下来。
舜帝又把两位妃子叫到身边，满是愧疚地说：“朕承蒙先帝厚爱，把天下托付给我，还把你们二位许配给我，这份恩情，我这辈子都报答不完。朕在位的时候，一直兢兢业业，不敢有丝毫懈怠，如今天下太平，也多亏了你们在背后支持我。没想到，我这一病就起不来了，以后不能再陪着你们了。我走之后，天下就交给禹了，你们自己要保重啊。”
说完这些话，舜帝就闭上了眼睛，驾崩了。他在位六十一年，享年一百一十岁。娥皇、女英听到这个噩耗，哭得那叫一个肝肠寸断，眼泪止不住地流，洒在竹子上，都留下了斑斑泪痕，这就是后来有名的湘妃竹。
禹和群臣赶忙安排葬礼，把舜帝葬在了九嶷山。之后，众人陪着两位妃子回朝。禹一回到家，就带着老婆孩子偷偷跑到阳城躲了起来。