然而，实际上管仲的箭只射中了小白的衣带钩，小白并未死亡，而是佯装死去以保全性命。侥幸逃过一劫的小白与鲍叔牙更加谨慎，迅速赶回齐国。鲍叔牙率先入城说服高溪和其他大臣支持小白继位，公子小白顺利进入临淄城并登基，成为了后来威震诸侯的齐桓公。
此时，尚在归途中的管仲与公子纠误以为小白已死，放慢了行程。六天后，他们抵达齐国，却发现小白早已即位为王。
公子小白捷足先登，成功夺取了齐国的君位，迫使公子纠与管仲退回鲁国寻求庇护。鲁庄公闻讯齐国另立新君，对齐国充满敌意，决意以武力帮助公子纠复位，亲自率领大军携带公子纠进逼齐境。齐桓公毫不示弱，组织军队予以抵抗。双方各自集结300辆战车激战，齐军势如破竹，击败鲁军，并将鲁庄公的主力围困。鲁庄公在危急时刻弃座驾战车，改乘轻便轺车，乔装打扮后才得以突出重围回到鲁国，公子纠与管仲也随之撤退。
齐桓公原本欲令鲁国处死管仲以报昔日一箭之仇，但鲍叔牙劝诫道：“主公若仅满足于治理好齐国，我和高傒足矣；但若您志在称雄诸侯，那么管仲绝对是不可或缺的良才。”齐桓公仍心存旧恨，提出：“他曾试图取我性命，怎可能成为我的辅臣？”鲍叔牙耐心解释：“彼时管仲所为，乃是为了忠诚于其主。管仲乃世间难得之英才，任何国家得到他都将大展宏图。我听说明智的君主不记私仇，若您能宽恕管仲，赐予重任，他必定会竭诚为您效力，助您成就霸业。”
经鲍叔牙力劝，齐桓公最终放下个人恩怨，决定起用管仲。然而，此时管仲身处鲁国，齐国担忧鲁国会拒绝放人。鲍叔牙于是修书一封给鲁侯，要求鲁国处死公子纠，并将召忽和管仲遣送齐国，以供齐桓公亲自复仇，否则齐国将挥师直捣鲁国国都。鲁国的大臣施伯意识到齐国欲任用管仲，一旦得其辅佐，齐国实力必将大增，对鲁国构成严重威胁，故建议将管仲处死并将尸体送回齐国。然而鲁庄公刚经历战败，面对齐国大军压境，心中恐惧，最终选择杀死公子纠，囚禁召忽与管仲，将其送回齐国。