结果，等到诸侯会见之日，宋襄公与楚成王因为霸主的位置发生了争议，楚成王便命人抓住了宋襄公，并带回楚国囚禁了起来。
直到这年的冬天，诸侯在薄地会盟，在鲁僖公的调停之下，宋襄公才返回宋国。
回到宋国的宋襄公依然没有改变的野心，他听到郑国支持楚成王当诸侯霸主，便决定攻打郑国。
宋襄公十三年，即公元前六三八年，宋襄公率宋国军队攻打郑国，郑国便向楚国求援。
楚国得知之后，就派大将成得臣进攻宋国国都。
宋襄公因为害怕国都有失，只能撤兵，结果宋国与楚国的军队在泓水（古河流）相遇。
然后，双方就发生了一场名动千古、百世传扬的战斗，泓水之战。
楚军强大，渡泓水河想要进攻宋军。
目夷见到了，就对宋襄公说，楚国的兵多，我们人少，趁着他们渡河，赶紧消灭他们。
宋襄公却说，我们是仁义之师，怎么能趁人家渡河时攻打呢？
等到楚军渡过泓水河，在岸边列阵，目夷又说，现在可以攻打了。
可宋襄公却说，等他们列好队，布好阵再说。
结果，楚军布好了阵，只是一进攻，宋国军队便大败，宋襄公也被射伤了。
宋国战败，宋国人都怨恨宋襄公不听目夷的建议。
宋襄公却是振振有词，一个仁德的君子，作战时不会攻击受伤的敌人，也不攻击头发花白的老人。古人作战的时候，从来都不靠关塞险阻，我的宋国虽然就要亡了，但是依然不愿攻打没有布好阵的敌人。
目夷听了之后非常生气，对宋襄公说，打仗就是为了胜利，怎么还能谈论君子之道，如果按照您所说的，那不如去当奴隶算了，还为什么要打仗呢？
宋襄公之所作所为，已可窥见，君子之道可修身，不可治国也。
本书不详谈君子之道。
也就是在同一年，晋国公子重耳路过宋国，为了等到晋国的帮助，襄公听从宋国大司马公孙固的意见，送给了重耳马二十乘（八十匹）。
宋襄公十四年，即公元前六三七年，宋襄公旧疾发作，不治而死，葬在了襄邑行宫之内。
他的儿子王臣继位，是为宋成公。
对于宋襄公的评价，历代以来都认为他假仁义之名，无仁义之实，以致于伤国身死。
惟有太史公在《史记》中对宋襄公有几句溢美之词，使得宋襄公的名声传于百世，得春秋五霸之名。