晋文公五年，四月，戊辰，晋文公、宋成公、齐国大夫归父、崔夭，秦国公子小子慭（yìn）(秦穆公之子）率军在城濮驻扎。
楚国的军队背靠险要之地驻扎，晋文公为此感到担忧，恐怕不能战胜楚军，又听到士兵唱道，‘原田每每，舍其旧而新是谋。’（田野里杂草茂盛，赶紧除掉播新种，此处表现的是士兵们迫切作战的心情）可晋文公的心中却是犹豫了。
狐偃因此对晋文公说，作战吧。只要作战成功，一定会得到诸侯的拥护。如果不能成功，晋国内外有山河守护，也不会有什么危害。
晋文公便问，楚国对我的恩惠怎么办？
栾枝便表示，汉水以北的姬姓诸侯，都被楚国灭亡了，考虑自己的小恩小惠，却忘了同姓国家被灭的耻辱，不如作战。
晋文公夜里的时候做梦梦到自己与楚成王打斗，楚成王伏在自己身上，咬自己的脑袋。
来日，晋文公将此事告诉晋国的大夫，并对此十分担心。
狐偃却说，这是吉兆。国君面朝天，说明我们已经得到了上天的帮助，楚君面朝下，说明已经伏罪。看来我们很快就要让楚国顺服了。
子玉派斗勃前来向晋文公挑战，他表示，我请求与您的军队交战。您可以靠在车前横木扶手上观看，我也会陪同您一起观看的。
晋文公派栾枝作答，表示，我国国君已经明白您的意思。楚君的恩惠我们国君从来不敢忘记，所以一直停留在这里。原本以为您已经撤兵，毕竟我国国君以国君之身已经退让，身为臣子的您怎么敢与国君对抗？既然您不愿退兵，那么就请您转告楚国的将领，‘戒尔车乘，敬尔君事，诘朝将见’（准备好你们的战车，为你们的国君而战。明天早上再见。）
晋国军队出动战车七百辆，韅（xiǎn)、靷、鞅、靽，装备齐全。
晋文公登上有幸城的废墟检阅军队，表示，长幼有序，说明他们已经懂得了礼仪，可以使用了。
于是下令砍伐树木以增加作战的兵器。
己巳，晋国军队在城濮列阵，胥臣率领下军抵挡陈、蔡两国军队。子玉以若敖的一百八十辆战车统率中军，表示，今日必要灭亡晋国子西（斗宜申，楚国司马）率领楚国左军，子上（斗勃）率领楚国右军。
胥臣用虎皮蒙住马的身体，率先攻打陈、蔡两军，陈、蔡两军不敌，溃逃，楚国右军因此溃败。
狐毛从上军派遣两队士卒击退溃散的楚国军队。
栾枝让人在战车后面绑上木柴，假装逃走的样子，楚国的军队信以为真，追赶晋军。
先轸、郤溱率领着中军公族拦腰截击追赶的楚军。
狐毛、狐偃率领上军夹击楚国的左军，楚国的左军也因此溃败。楚国大败。