王毛仲，高句丽人，唐朝禁卫军将领。开始是临淄王李隆基的家奴，李隆基成为太子后，负责东宫的马驼鹰狗等坊，参与平定韦后、太平公主之乱。李隆基继位唐玄宗，授为大将军，因为诛杀萧至忠等有功，升为辅国大将军，为朔方道防御讨击大使，后来居功触怒唐玄宗，又得罪了高力士。玄宗封他刚出世的儿子为五品官，但在高力士进言下，玄宗很快下了处理他的决心，后被流放到零陵，在永州被赐死。
王毛仲年幼时，因父违法全家没入官府为奴，王毛仲成为临淄王李隆基的奴仆，因其“性识明悟”、“骁勇善骑射”，服侍李隆基左右，甚得器重。生性聪颖，深知李隆基意图，对万骑将士更是“待之甚谨”，亦“布诚结纳”，使李隆基“益怜其敏惠”。
李隆基离开长安任潞州别驾，而此时长安正在孕育一场危机：当时在位的唐中宗昏庸无能，妻子韦后、女儿安乐公主干预朝政，培植私人势力，意图步武则天后尘，取李氏而代之。李隆基回到长安，投入到维护李唐王朝的斗争之中，王毛仲身任护卫侍从，与李宜德等“挟弓矢为翼”。为了与韦后、安乐公主相对抗，培植自己的势力，“常阴引材力之士以自助”，并将重点放在皇帝的精锐部队、守卫宫城北门的万骑之上。
李隆基与王毛仲的努力没有白费，韦后毒杀中宗而称制后，令亲信“韦播、高嵩为羽林将军押万骑，以苛峭树威”之时，万骑“果毅葛福顺、陈玄礼诉于王”。李隆基早已决计行动，令心腹刘幽求劝说葛、陈之后，万骑将士“皆愿决死从命”，不久，韦后、安乐公主及韦播等便被诛杀。
这次政变是李隆基发展势力、登上皇位的根本一役，万骑在其中起了决定性的作用，这与王毛仲“布诚结纳”是分不开的，并且，李隆基与万骑之间的联系，主要是由王毛仲来承担的。因此，虽然在政变过程中，“毛仲避之不入”，政变后“数日而归”，但“玄宗不责，又超授将军”。
韦后、安乐公主伏诛后，相王李旦复位，是为睿宗，李隆基被封为平王，兼知内外闲厩、押左右厢万骑，掌管禁军和御马，很快又被立为皇太子。不久，左右万骑、左右营改为龙武军，与左右羽林为北门四军，葛福顺为将军押之。而王毛仲专掌太子东宫驼马鹰狗等坊，由于管理得法，深得赏识，“未逾年，已至大将军、阶三品矣”。
李隆基为皇太子后，又面临着与太平公主的尖锐矛盾，公主在诛灭韦党、拥立睿宗时亦立有大功，地位日高，飞扬跋扈，“贵盛无比”。她企图改易太子，培植自己的力量，但失败了，李隆基反而很快由皇太子变为皇帝。于是，太平公主便依靠宰相中自己的党羽，图谋政变，废黜唐玄宗李隆基。事泄后，玄宗立即与心腹商定：先下手为强，其中参预谋划的就有龙武将军王毛仲。